Technisch umsetzen: Faserwinkel ändern

• 1930 erfand S. Garasiev den ersten pneumatischen Muskel.

• 1950: Der McKibben Muskel besteht aus einem Gummischlauch umgeben von einem Stahlgeflecht.

• 1958: Richard H. Gaylord patentierte einen Muskel aus einem Gummischlauch in einem Netz aus Kunststoffasern.

• Durch die elastische Verformung des Gummischlauchs bei unterschiedlichen Innendrucken ändern sich die Winkel zwischen den rautenförmig angeordneten Fasern.